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你对工业机器人的基本运动指令了解多少?

来源:www.cqguxiang.com | 发布时间:2021/4/14 17:33:39

你对工业机器人的基本运动指令了解多少?

在机器人的基本运动中,大多由直线或圆弧轨迹组成。复杂的运动轨迹也是由这些基本的运动轨迹组成的。那么我们来给你的朋友介绍一下ABB工业机器人的四个基本动作指令:


第一个是MoveJ指令:关节运动指令,第二个是MoveL指令:直线运动指令,第三个是MoveC指令:圆弧运动指令,第四个是MoveAbsj指令:juedui运动指令。ABB工业机器人的基本运动指令格式分为五个部分:运动模式、目标位置、运行速度、转弯半径和刀具中心点。指令示例:MoveLp10,v1000,z50,tool0;机器人TCP到达地标点MoveLp20,v1000,fine,tool0距离目标点p10 50mm;当机器人TCP到达目标点p20时,速度降到零。机器人转弯半径示意图如下图所示。在机器人转弯半径程序指令中,fine是指当机器人TCP到达目标点时,速度降到零,机器人停止,然后继续运动。Zone是指机器人TCP没有到达目标点,而是从目标点以设定的数值长度平滑绕过标点点。


一般来说,转弯区域大小被设置为在一段路径的最后一点处的参数fine。(1)第一种运动指令是:关节运动指令MoveJ,特点是运动轨迹精度低,大范围运动。说明示例:MoveJp30,v200,fine,tool1;机器人TCP通过关节运动到达目标点p30,运行速度200mm/s,转弯区域半径细,使用的工具为tool1。运动轨迹如下图所示。关节运动指令MoveJ  (2)和第二个运动指令的运动轨迹是:直线运动指令MoveL,其特点是从起点到目标点保持直线运动,常用于焊接和涂胶操作。指令示例:MoveLp20,v100,fine,tool1;执行上述指令后,机器人运动轨迹如下图所示(图中从起点到目标点p20)。当机器人TCP直线运动到达目标点p20时,速度降到零,使用的工具仍然是tool1。机器人直线运动轨迹(3),第三个运动指令是:圆弧运动指令MoveC指令示例:MoveLp40,v200,z50,tool1;MoveCp50,p60,v200,fine,tool1机器人TCP从前一个位置到圆弧起点做直线运动,然后从起点p40到终点p60做圆弧运动。运行速度为200mm/s,转弯区域半径很小,使用的工具为tool1。如下图所示。机器人弧形运动轨迹4。juedui 位置运动指令。它的运动特点是机器人运行到每个关节轴的零位。说明示例:MoveAbsJp50,v1000,z50,tool1;机器人将沿着非线性路径携带刀具1到juedui轴位置p50,其中P50是关节目标点,每个关节轴为零度。

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